北理慧动团队获自主泊车全球挑战赛冠军

2022年9月18日，第25届IEEE智能交通系统国际会议（IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, 简称IEEE ITSC 2022）在中国北京开幕。大会设立自主泊车轨迹规划全球挑战赛（Trajectory Planning Competition for Automated Parking，TPCAP）。北理慧动团队成员、北京理工大学汽车研究所席军强教授、于会龙教授率队获得挑战赛第一名，博士研究生郭子隽作为核心成员参赛。

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IEEE ITSC 是世界智能交通领域的顶级会议，由IEEE ITS协会每年举办一次，从1997年到2021年，已举办24届，足迹遍布亚洲、欧洲、北美洲、南美洲、大洋洲12个国家24个城市。会议集多学科、多技术之大成，涉及人工智能、交通、电子、通信、控制和计算机等专业，集中反映了当前关注的核心问题及未来的发展方向，代表了国际智能交通领域的最高水平和最新进展，是智能交通领域重要的科学盛会。

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TPCAP是一项聚焦于泊车场景自动驾驶车辆轨迹规划技术的全球线上比赛。该赛事依托第25届IEEE智能交通系统国际会议（IEEE ITSC 2022）举办，由湖南大学、青岛智能产业技术研究院、中国科学院自动化所、清华大学等单位组织承办。赛事为业界与学术界研究人员提供比拼和切磋的机会，促进自主泊车轨迹规划技术的发展，引领高质量车载决策规划系统开发的技术潮流。

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参加TPCAP决赛的队伍从初赛成绩较好的队伍中选出：在3个月内成功得到全部20道赛题可行解的23支队伍（来自国内外16个单位）被邀请参加决赛。决赛题目于2022年10月10日公布，比赛时间限定为24小时，且各参赛队只有一次提交结果的机会。由于时间受限且不存在试错机会，决赛较之初赛更具挑战性与悬念。最终，经过组委会打分系统的评价，北京理工大学代表队夺得了挑战赛冠军。

据了解，该团队长期致力于研究复杂环境下无人驾驶预测、决策、规划与控制理论及技术，在有人/无人车辆装备智能决策与控制等领域有着扎实的研究基础；在本次挑战赛中，该团队设计了从粗搜索到精细优化的自主泊车轨迹规划算法流程（具体包括多分枝混合A*搜索算法、避碰约束可视性筛选与分配算法、基于配点法和约束迭代收紧的非线性优化算法），在初赛与决赛中有效解决了若干困难赛题。